4.5 ROS话题名称设置

在ROS中节点名称可能出现重名的情况,同理话题名称也可能重名。

在 ROS 中节点终端,不同的节点之间通信都依赖于话题,话题名称也可能出现重复的情况,这种情况下,系统虽然不会抛出异常,但是可能导致订阅的消息非预期的,从而导致节点运行异常。这种情况下需要将两个节点的话题名称由相同修改为不同。

又或者,两个节点是可以通信的,两个节点之间使用了相同的消息类型,但是由于,话题名称不同,导致通信失败。这种情况下需要将两个节点的话题名称由不同修改为相同。

在实际应用中,按照逻辑,有些时候可能需要将相同的话题名称设置为不同,也有可能将不同的话题名设置为相同。在ROS中给出的解决策略与节点名称重命类似,也是使用名称重映射或为名称添加前缀。根据前缀不同,有全局、相对、和私有三种类型之分。

  • 全局(参数名称直接参考ROS系统,与节点命名空间平级)
  • 相对(参数名称参考的是节点的命名空间,与节点名称平级)
  • 私有(参数名称参考节点名称,是节点名称的子级)

名称重映射是为名称起别名,为名称添加前缀,该实现比节点重名更复杂些,不单是使用命名空间作为前缀、还可以使用节点名称最为前缀。两种策略的实现途径有多种:

  • rosrun 命令
  • launch 文件
  • 编码实现

本节将对三者的使用逐一演示,三者要实现的需求类似。

案例

在ROS中提供了一个比较好用的键盘控制功能包: ros-noetic-teleop-twist-keyboard,该功能包,可以控制机器人的运动,作用类似于乌龟的键盘控制节点,可以使用 sudo apt install ros-noetic-teleop-twist-keyboard 来安装该功能包,然后执行: rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py,在启动乌龟显示节点,不过此时前者不能控制乌龟运动,因为,二者使用的话题名称不同,前者使用的是 cmd_vel话题,后者使用的是 /turtle1/cmd_vel话题。需要将话题名称修改为一致,才能使用,如何实现?

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