10.3 pluginlib

pluginlib直译是插件库,所谓插件字面意思就是可插拔的组件,比如:以计算机为例,可以通过USB接口自由插拔的键盘、鼠标、U盘...都可以看作是插件实现,其基本原理就是通过规范化的USB接口协议实现计算机与USB设备的自由组合。同理,在软件编程中,插件是一种遵循一定规范的应用程序接口编写出来的程序,插件程序依赖于某个应用程序,且应用程序可以与不同的插件程序自由组合。在ROS中,也会经常使用到插件,场景如下:

1.导航插件:在导航中,涉及到路径规划模块,路径规划算法有多种,也可以自实现,导航应用时,可能需要测试不同算法的优劣以选择更合适的实现,这种场景下,ROS中就是通过插件的方式来实现不同算法的灵活切换的。

2.rviz插件:在rviz中已经提供了丰富的功能实现,但是即便如此,特定场景下,开发者可能需要实现某些定制化功能并集成到rviz中,这一集成过程也是基于插件的。


概念

pluginlib是一个c++库, 用来从一个ROS功能包中加载和卸载插件(plugin)。插件是指从运行时库中动态加载的类。通过使用Pluginlib,不必将某个应用程序显式地链接到包含某个类的库,Pluginlib可以随时打开包含类的库,而不需要应用程序事先知道包含类定义的库或者头文件。

作用

  • 结构清晰;

  • 低耦合,易修改,可维护性强;

  • 可移植性强,更具复用性;

  • 结构容易调整,插件可以自由增减;


另请参考:

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