2.5.4 实操04_参数设置

需求描述: 修改turtlesim乌龟显示节点窗体的背景色,已知背景色是通过参数服务器的方式以 rgb 方式设置的。

结果演示:

实现分析:

  1. 首先,需要启动乌龟显示节点。
  2. 要通过ROS命令,来获取参数服务器中设置背景色的参数。
  3. 编写参数设置节点,修改参数服务器中的参数值。

实现流程:

  1. 通过ros命令获取参数。
  2. 编码实现服参数设置节点。
  3. 启动 roscore、turtlesim_node 与参数设置节点,查看运行结果。

1.参数名获取

获取参数列表:

rosparam list

响应结果:

/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r

2.参数修改

实现方案A:C++

/*
    注意命名空间的使用。

*/
#include "ros/ros.h"


int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"haha");

    ros::NodeHandle nh("turtlesim");
    //ros::NodeHandle nh;

    // ros::param::set("/turtlesim/background_r",0);
    // ros::param::set("/turtlesim/background_g",0);
    // ros::param::set("/turtlesim/background_b",0);

    nh.setParam("background_r",0);
    nh.setParam("background_g",0);
    nh.setParam("background_b",0);


    return 0;
}

配置文件此处略

实现方案B:Python

#! /usr/bin/env python

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("hehe")
    # rospy.set_param("/turtlesim/background_r",255)
    # rospy.set_param("/turtlesim/background_g",255)
    # rospy.set_param("/turtlesim/background_b",255)
    rospy.set_param("background_r",255)
    rospy.set_param("background_g",255)
    rospy.set_param("background_b",255)  # 调用时,需要传入 __ns:=xxx

权限设置以及配置文件此处略

3.运行

首先,启动 roscore;

然后启动背景色设置节点;

最后启动乌龟显示节点;

最终执行结果与演示结果类似。

PS: 注意节点启动顺序,如果先启动乌龟显示节点,后启动背景色设置节点,那么颜色设置不会生效。

4.其他设置方式

方式1:修改小乌龟节点的背景色(命令行实现)

rosparam set /turtlesim/background_b 自定义数值
rosparam set /turtlesim/background_g 自定义数值
rosparam set /turtlesim/background_r 自定义数值

修改相关参数后,重启 turtlesim_node 节点,背景色就会发生改变了

方式2:启动节点时,直接设置参数

rosrun turtlesim turtlesim_node _background_r:=100 _background_g:=0 _background_b:=0

方式3:通过launch文件传参

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="set_bg" output="screen">
        <!-- launch 传参策略1 -->
        <!-- <param name="background_b" value="0" type="int" />
        <param name="background_g" value="0" type="int" />
        <param name="background_r" value="0" type="int" /> -->

        <!-- launch 传参策略2 -->
        <rosparam command="load" file="$(find demo03_test_parameter)/cfg/color.yaml" />
    </node>

</launch>

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