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Introduction
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第 1 章 ROS概述与环境搭建
1.1 ROS简介
1.1.1ROS概念
1.1.2ROS设计目标
1.1.3ROS发展历程
1.2 ROS安装
1.2.1 安装虚拟机软件
1.2.2 虚拟一台主机
1.2.3 安装 ubuntu
1.2.4 安装 ROS
1.2.5 测试 ROS
1.2.6 资料:其他ROS版本安装
1.3 ROS快速体验
1.3.1 HelloWorld实现简介
1.3.2 HelloWorld实现A(C++)
1.3.3 HelloWorld实现B(Python)
1.4 ROS集成开发环境搭建
1.4.1 安装终端
1.4.2 安装VScode
1.4.3 launch文件演示
1.5 ROS架构
1.5.1 ROS文件系统
1.5.2 ROS文件系统相关命令
1.5.3 ROS计算图
1.6 本章小结
第 2 章 ROS通信机制
2.1 话题通信
2.1.1 话题通信理论模型
2.1.2 话题通信基本操作A(C++)
2.1.3 话题通信基本操作B(Python)
2.1.4 话题通信自定义msg
2.1.5 话题通信自定义msg调用A(C++)
2.1.6 话题通信自定义msg调用B(Python)
2.2 服务通信
2.2.1 服务通信理论模型
2.2.2 服务通信自定义srv
2.2.3 服务通信自定义srv调用A(C++)
2.2.4 服务通信自定义srv调用B(Python)
2.3 参数服务器
2.3.1 参数服务器理论模型
2.3.2 参数操作A(C++)
2.3.3 参数操作B(Python)
2.4 常用命令
2.4.1 rosnode
2.4.2 rostopic
2.4.3 rosmsg
2.4.4 rosservice
2.4.5 rossrv
2.4.6 rosparam
2.5 通信机制实操
2.5.1 实操01_话题发布
2.5.2 实操02_话题订阅
2.5.3 实操03_服务调用
2.5.4 实操04_参数设置
2.6 通信机制比较
2.7 本章小结
第 3 章 ROS通信机制进阶
3.1 常用API
3.1.1 初始化
3.1.2 话题与服务相关对象
3.1.3 回旋函数
3.1.4 时间
3.1.5 其他函数
3.2 ROS中的头文件与源文件
3.2.1 自定义头文件调用
3.2.2 自定义源文件调用
3.3 Python模块导入
3.4 本章小结
第 4 章 ROS运行管理
4.1 ROS元功能包
4.2 ROS节点管理launch文件
4.2.1 launch文件标签之launch
4.2.2 launch文件标签之node
4.2.3 launch文件标签之include
4.2.4 launch文件标签之remap
4.2.5 launch文件标签之param
4.2.6 launch文件标签之rosparam
4.2.7 launch文件标签之group
4.2.8 launch文件标签之arg
4.3 ROS工作空间覆盖
4.4 ROS节点名称重名
4.4.1 rosrun设置命名空间与重映射
4.4.2 launch文件设置命名空间与重映射
4.4.3 编码设置命名空间与重映射
4.5 ROS话题名称设置
4.5.1 rosrun设置话题重映射
4.5.2 launch文件设置话题重映射
4.5.3 编码设置话题名称
4.6 ROS参数名称设置
4.6.1 rosrun设置参数
4.6.2 launch文件设置参数
4.6.3 编码设置参数
4.7 ROS分布式通信
4.8 本章小结
第 5 章 ROS常用组件
5.1 TF坐标变换
5.1.1 坐标msg消息
5.1.2 静态坐标变换
5.1.3 动态坐标变换
5.1.4 多坐标变换
5.1.5 坐标系关系查看
5.1.6 TF坐标变换实操
5.1.7 TF2与TF
5.1.8 小结
5.2 rosbag
5.2.1 rosbag使用_命令行
5.2.2 rosbag使用_编码
5.3 rqt工具箱
5.3.1 rqt安装启动与基本使用
5.3.2 rqt常用插件:rqt_graph
5.3.3 rqt常用插件:rqt_console
5.3.4 rqt常用插件:rqt_plot
5.3.5 rqt常用插件:rqt_bag
5.4 本章小结
第 6 章 机器人系统仿真
6.1 概述
6.2 URDF集成Rviz基本流程
6.3 URDF语法详解
6.3.1 URDF语法详解01_robot
6.3.2 URDF语法详解02_link
6.3.3 URDF语法详解03_joint
6.3.4 URDF练习
6.3.5 URDF工具
6.4 URDF优化_xacro
6.4.1 Xacro_快速体验
6.4.2 Xacro_语法详解
6.4.3 Xacro_完整使用流程示例
6.4.4 Xacro_实操
6.5 Rviz中控制机器人模型运动
6.5.1 Arbotix使用流程
6.6 URDF集成Gazebo
6.6.1 URDF与Gazebo基本集成流程
6.6.2 URDF集成Gazebo相关设置
6.6.3 URDF集成Gazebo实操
6.6.4 Gazebo仿真环境搭建
6.7 URDF、Gazebo与Rviz综合应用
6.7.1 机器人运动控制以及里程计信息显示
6.7.2 雷达信息仿真以及显示
6.7.3 摄像头信息仿真以及显示
6.7.4 kinect信息仿真以及显示
6.8 本章小结
第 7 章 机器人导航(仿真)
7.1 概述
7.1.1 导航模块简介
7.1.2 导航之坐标系
7.1.3 导航条件说明
7.2 导航实现
7.2.1 导航实现01_SLAM建图
7.2.2 导航实现02_地图服务
7.2.3 导航实现03_定位
7.2.4 导航实现04_路径规划
7.2.5 导航与SLAM建图
7.3 导航相关消息
7.3.1 导航之地图
7.3.2 导航之里程计
7.3.3 导航之坐标变换
7.3.4 导航之定位
7.3.5 导航之目标点与路径规划
7.3.6 导航之激光雷达
7.3.7 导航之相机
7.3.8 深度图像转激光数据
7.4 本章小结
第 8 章 机器人平台设计
8.1 概述
8.2 机器人平台设计之arduino基础
8.2.1 arduino 开发环境搭建
8.2.2 arduino 基本语法概述
8.2.3 arduino 基本语法演示01
8.2.4 arduino 基本语法演示02
8.2.5 arduino 基本语法演示03
8.3 机器人平台设计之电机驱动
8.3.1 硬件_电机与电机驱动板简介
8.3.2 电机基本控制实现
8.3.3 电机测速01_理论
8.3.4 电机测速02_实现
8.3.5 电机调速01_PID控制理论
8.3.6 电机调速02_PID控制实现
8.4 机器人平台设计之底盘实现
8.4.1 底盘实现_概述
8.4.2 底盘实现_01Arduino端入口
8.4.3 底盘实现_02Arduino端编码器驱动
8.4.4 底盘实现_03Arduino端电机驱动
8.4.5 底盘实现_04Arduino端PID控制
8.5 机器人平台设计之控制系统
8.5.1 控制系统实现_树莓派概述
8.5.2 控制系统实现_分布式框架
8.5.3 控制系统实现_ssh远程连接
8.5.4 控制系统实现_安装ros_arduino_bridge
资料:控制系统实现_树莓派安装ROS
8.6 机器人平台设计之传感器
8.6.1 传感器_激光雷达简介
8.6.2 传感器_雷达使用
8.6.3 传感器_相机简介
8.6.4 传感器_相机使用
8.6.5 传感器_集成
8.7 本章小结
第 9 章 机器人导航(实体)
9.1 概述
9.2 VScode远程开发
9.3 导航实现
9.3.1 导航实现01_准备工作
9.3.2 导航实现02_SLAM建图
9.3.3 导航实现03_地图服务
9.3.4 导航实现04_定位
9.3.5 导航实现05_路径规划
9.3.6 导航与SLAM建图
9.4 本章小结
第 10 章 ROS进阶
10.1 Action通信
10.1.1 自定义action文件
10.1.2 action通信实现A(C++)
10.1.3 action通信实现B(python)
10.2 动态参数
10.2.1 动态参数客户端
10.2.2 动态参数服务端A(C++)
10.2.3 动态参数服务端B(python)
10.3 pluginlib
10.3.1 pluginlin使用
10.4 nodelet
10.4.1 使用演示
10.4.2 nodelet实现
10.5 本章小结
本书使用 GitBook 发布
5.3.2 rqt常用插件:rqt_graph
5.3.2 rqt常用插件:rqt_graph
简介:
可视化显示计算图
启动:
可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用
rqt_graph
启动
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