10.2.2 动态参数服务端A(C++)

需求:

编写两个节点，一个节点可以动态修改参数，另一个节点时时解析修改后的数据。

服务端实现流程:

• 新建并编辑 c++ 文件;
• 编辑CMakeLists.txt;
• 编译并执行。

0.vscode配置

需要像之前自定义 msg 实现一样配置settings.json 文件，如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略，如果需要配置，配置方式与之前相同:

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/opt/ros/noetic/include/**",
                "/usr/include/**",
                "/xxx/yyy工作空间/devel/include/**" //配置 head 文件的路径 
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17"
        }
    ],
    "version": 4
}

1.服务器代码实现

新建cpp文件，内容如下:

#include "ros/ros.h"
#include "dynamic_reconfigure/server.h"
#include "demo02_dr/drConfig.h"
 /*  
    动态参数服务端: 参数被修改时直接打印
    实现流程:
        1.包含头文件
        2.初始化 ros 节点
        3.创建服务器对象
        4.创建回调对象(使用回调函数，打印修改后的参数)
        5.服务器对象调用回调对象
        6.spin()
*/

void cb(demo02_dr::drConfig& config, uint32_t level){
    ROS_INFO("动态参数解析数据:%d,%.2f,%d,%s,%d",
        config.int_param,
        config.double_param,
        config.bool_param,
        config.string_param.c_str(),
        config.list_param
    );
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化 ros 节点
    ros::init(argc,argv,"dr");
    // 3.创建服务器对象
    dynamic_reconfigure::Server<demo02_dr::drConfig> server;
    // 4.创建回调对象(使用回调函数，打印修改后的参数)
    dynamic_reconfigure::Server<demo02_dr::drConfig>::CallbackType cbType;
    cbType = boost::bind(&cb,_1,_2);
    // 5.服务器对象调用回调对象
    server.setCallback(cbType);
    // 6.spin()
    ros::spin();
    return 0;
}

2.编译配置文件

add_executable(demo01_dr_server src/demo01_dr_server.cpp)
...

add_dependencies(demo01_dr_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
...

target_link_libraries(demo01_dr_server
  ${catkin_LIBRARIES}
)

3.执行

先启动roscore

启动服务端:rosrun 功能包 xxxx

启动客户端:rosrun rqt_gui rqt_gui -s rqt_reconfigure或rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

最终可以通过客户端提供的界面修改数据，并且修改完毕后，服务端会即时输出修改后的结果，最终运行结果与示例类似。

PS:ROS版本较新时，可能没有提供客户端相关的功能包导致rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure调用会抛出异常。