1.2.4 安装 ROS
Ubuntu 安装完毕后,就可以安装 ROS 操作系统了,大致步骤如下:
配置ubuntu的软件和更新;
设置安装源;
设置key;
安装;
配置环境变量。
1.配置ubuntu的软件和更新
配置ubuntu的软件和更新,允许安装不经认证的软件。
首先打开“软件和更新”对话框,具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。
打开后按照下图进行配置(确保勾选了"restricted", "universe," 和 "multiverse.")
2.设置安装源
官方默认安装源:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或来自国内清华的安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或来自国内中科大的安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
PS:
- 回车后,可能需要输入管理员密码
- 建议使用国内资源,安装速度更快。
3.设置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4.安装
首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。
sudo apt update
等待...
然后,再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
等待......(比较耗时)
友情提示: 由于网络原因,导致连接超时,可能会安装失败,如下所示:可以多次重复调用 更新 和 安装命令,直至成功。
5.配置环境变量
配置环境变量,方便在任意 终端中使用 ROS。
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
卸载
如果需要卸载ROS可以调用如下命令:
sudo apt-get remove ros-noetic-*
注意: 在 ROS 版本 noetic 中无需构建软件包的依赖关系,没有rosdep
的相关安装与配置。