1.2.4 安装 ROS

Ubuntu 安装完毕后,就可以安装 ROS 操作系统了,大致步骤如下:

  1. 配置ubuntu的软件和更新;

  2. 设置安装源;

  3. 设置key;

  4. 安装;

  5. 配置环境变量。


1.配置ubuntu的软件和更新

配置ubuntu的软件和更新,允许安装不经认证的软件。

首先打开“软件和更新”对话框,具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。

打开后按照下图进行配置(确保勾选了"restricted", "universe," 和 "multiverse.")

2.设置安装源

官方默认安装源:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自国内清华的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自国内中科大的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

PS:

  1. 回车后,可能需要输入管理员密码
  2. 建议使用国内资源,安装速度更快。

3.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装

首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。

sudo apt update

等待...

然后,再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-FullDesktopROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

等待......(比较耗时)

友情提示: 由于网络原因,导致连接超时,可能会安装失败,如下所示:可以多次重复调用 更新 和 安装命令,直至成功。

5.配置环境变量

配置环境变量,方便在任意 终端中使用 ROS。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

卸载

如果需要卸载ROS可以调用如下命令:

sudo apt-get remove ros-noetic-*

注意: 在 ROS 版本 noetic 中无需构建软件包的依赖关系,没有rosdep的相关安装与配置。


另请参考:http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

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