7.2 导航实现

本节内容主要介绍导航的完整性实现，旨在掌握机器人导航的基本流程，该章涉及的主要内容如下:

• SLAM建图(选用较为常见的gmapping)

• 地图服务(可以保存和重现地图)

• 机器人定位

• 路径规划

• 上述流程介绍完毕，还会对功能进一步集成实现探索式的SLAM建图。

准备工作

请先安装相关的ROS功能包:

• 安装 gmapping 包(用于构建地图):sudo apt install ros-<ROS版本>-gmapping

• 安装地图服务包(用于保存与读取地图):sudo apt install ros-<ROS版本>-map-server

• 安装 navigation 包(用于定位以及路径规划):sudo apt install ros-<ROS版本>-navigation

新建功能包，并导入依赖: gmapping map_server amcl move_base