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Introduction
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第 1 章 ROS概述与环境搭建
1.1 ROS简介
1.1.1ROS概念
1.1.2ROS设计目标
1.1.3ROS发展历程
1.2 ROS安装
1.2.1 安装虚拟机软件
1.2.2 虚拟一台主机
1.2.3 安装 ubuntu
1.2.4 安装 ROS
1.2.5 测试 ROS
1.2.6 资料:其他ROS版本安装
1.3 ROS快速体验
1.3.1 HelloWorld实现简介
1.3.2 HelloWorld实现A(C++)
1.3.3 HelloWorld实现B(Python)
1.4 ROS集成开发环境搭建
1.4.1 安装终端
1.4.2 安装VScode
1.4.3 launch文件演示
1.5 ROS架构
1.5.1 ROS文件系统
1.5.2 ROS文件系统相关命令
1.5.3 ROS计算图
1.6 本章小结
第 2 章 ROS通信机制
2.1 话题通信
2.1.1 话题通信理论模型
2.1.2 话题通信基本操作A(C++)
2.1.3 话题通信基本操作B(Python)
2.1.4 话题通信自定义msg
2.1.5 话题通信自定义msg调用A(C++)
2.1.6 话题通信自定义msg调用B(Python)
2.2 服务通信
2.2.1 服务通信理论模型
2.2.2 服务通信自定义srv
2.2.3 服务通信自定义srv调用A(C++)
2.2.4 服务通信自定义srv调用B(Python)
2.3 参数服务器
2.3.1 参数服务器理论模型
2.3.2 参数操作A(C++)
2.3.3 参数操作B(Python)
2.4 常用命令
2.4.1 rosnode
2.4.2 rostopic
2.4.3 rosmsg
2.4.4 rosservice
2.4.5 rossrv
2.4.6 rosparam
2.5 通信机制实操
2.5.1 实操01_话题发布
2.5.2 实操02_话题订阅
2.5.3 实操03_服务调用
2.5.4 实操04_参数设置
2.6 通信机制比较
2.7 本章小结
第 3 章 ROS通信机制进阶
3.1 常用API
3.1.1 初始化
3.1.2 话题与服务相关对象
3.1.3 回旋函数
3.1.4 时间
3.1.5 其他函数
3.2 ROS中的头文件与源文件
3.2.1 自定义头文件调用
3.2.2 自定义源文件调用
3.3 Python模块导入
3.4 本章小结
第 4 章 ROS运行管理
4.1 ROS元功能包
4.2 ROS节点管理launch文件
4.2.1 launch文件标签之launch
4.2.2 launch文件标签之node
4.2.3 launch文件标签之include
4.2.4 launch文件标签之remap
4.2.5 launch文件标签之param
4.2.6 launch文件标签之rosparam
4.2.7 launch文件标签之group
4.2.8 launch文件标签之arg
4.3 ROS工作空间覆盖
4.4 ROS节点名称重名
4.4.1 rosrun设置命名空间与重映射
4.4.2 launch文件设置命名空间与重映射
4.4.3 编码设置命名空间与重映射
4.5 ROS话题名称设置
4.5.1 rosrun设置话题重映射
4.5.2 launch文件设置话题重映射
4.5.3 编码设置话题名称
4.6 ROS参数名称设置
4.6.1 rosrun设置参数
4.6.2 launch文件设置参数
4.6.3 编码设置参数
4.7 ROS分布式通信
4.8 本章小结
第 5 章 ROS常用组件
5.1 TF坐标变换
5.1.1 坐标msg消息
5.1.2 静态坐标变换
5.1.3 动态坐标变换
5.1.4 多坐标变换
5.1.5 坐标系关系查看
5.1.6 TF坐标变换实操
5.1.7 TF2与TF
5.1.8 小结
5.2 rosbag
5.2.1 rosbag使用_命令行
5.2.2 rosbag使用_编码
5.3 rqt工具箱
5.3.1 rqt安装启动与基本使用
5.3.2 rqt常用插件:rqt_graph
5.3.3 rqt常用插件:rqt_console
5.3.4 rqt常用插件:rqt_plot
5.3.5 rqt常用插件:rqt_bag
5.4 本章小结
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4.2.4 launch文件标签之remap
4.2.4 launch文件标签之remap
用于话题重命名
1.属性
from="xxx"
原始话题名称
to="yyy"
目标名称
2.子级标签
无
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