10.2.1 动态参数客户端

需求:

编写两个节点，一个节点可以动态修改参数，另一个节点时时解析修改后的数据。

客户端实现流程:

• 新建并编辑 .cfg 文件;
• 编辑CMakeLists.txt;
• 编译。

1.新建功能包

新建功能包，添加依赖:roscpp rospy std_msgs dynamic_reconfigure。

2.添加.cfg文件

新建 cfg 文件夹，添加 xxx.cfg 文件(并添加可执行权限)，cfg 文件其实就是一个 python 文件,用于生成参数修改的客户端(GUI)。

#! /usr/bin/env python
"""
 4生成动态参数 int,double,bool,string,列表
 5实现流程:
 6    1.导包
 7    2.创建生成器
 8    3.向生成器添加若干参数
 9    4.生成中间文件并退出
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"""
# 1.导包
from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *
PACKAGE = "demo02_dr"
# 2.创建生成器
gen = ParameterGenerator()

# 3.向生成器添加若干参数
#add(name, paramtype, level, description, default=None, min=None, max=None, edit_method="")
gen.add("int_param",int_t,0,"整型参数",50,0,100)
gen.add("double_param",double_t,0,"浮点参数",1.57,0,3.14)
gen.add("string_param",str_t,0,"字符串参数","hello world ")
gen.add("bool_param",bool_t,0,"bool参数",True)

many_enum = gen.enum([gen.const("small",int_t,0,"a small size"),
                gen.const("mediun",int_t,1,"a medium size"),
                gen.const("big",int_t,2,"a big size")
                ],"a car size set")

gen.add("list_param",int_t,0,"列表参数",0,0,2, edit_method=many_enum)

# 4.生成中间文件并退出
exit(gen.generate(PACKAGE,"dr_node","dr"))

chmod +x xxx.cfg添加权限

3.配置 CMakeLists.txt

generate_dynamic_reconfigure_options(
  cfg/mycar.cfg
)

4.编译

编译后会生成中间文件

C++ 需要调用的头文件:

Python需要调用的文件: